Estimation of Translation and Rotation by Fourier Transform. Calcul de Translation et Rotation par la Transformation de Fourier

Estimation of Translation and Rotation by Fourier Transform

Calcul de Translation et Rotation par la Transformation de Fourier

Baptiste Marcel Maurice Briot  Rafael Murrieta 

INP ENSEEIHT GTTS I 2, rue Charles Camiche l BP 7122 31071 Toulouse cedex 7 France

LAAS du CNRS 7, avenue du Colonel Roche 31077 Toulouse Cedex 4

Corresponding Author Email: 
marcel@len7 enseeiht.fr
Page: 
135-149
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Received: 
25 June 1996
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Accepted: 
N/A
| | Citation

OPEN ACCESS

Abstract: 

In the research area of vision-aided motion sensors, the rotation parameters can be computed from the motion in the picture . The properties of translation and rotation in the frequency domain of the Fourier transform are used here . This study is restricted to rigid-body transformations, but other application domains, such as matching of rigidly misaligned images, also exist .

Résumé

Dans l'idée de compléter les capteurs mécaniques de mouvement par des techniques à base de vision, nous analysons le déplacement d'une image pour en déduire les paramètres de rotation de la caméra . L'approche choisie est celle de la transformation de Fourier dont on utilise les propriétés d'invariance par rotation et de déphasage par translation . L'application, réduite pour cette étude aux rotations de caméra, peut s'étendre à tous les domaines liés au recalage d'images .

Keywords: 

Image rotation and translation compensation, Movement estimation, Fourier transform, Mobile robotics, Image processing .

Mots clés

Recalage d'image en translation et rotation, Détermination de déplacement d'image, Transformation de Fourier, Robotique mobile.

1. Introduction
2. Hypothèses
3. Calcul du Décalage par Transformation de Fourier - Translation Pure: Corrélation de Phase
4. Extension à l a Rotation par le Spectre Circulaire
5. Application
6. Présentation des Résultats
7. Résultats sur Différents Types D'Images
8. Conclusion
  References

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