Real-Time Numerical/Symbolic Data Generation by Multi-Sensor Data Fusion. Génération Temps Réel de Données Numériques/Symboliques par Fusion Temporelle Multi-Capteurs

Real-Time Numerical/Symbolic Data Generation by Multi-Sensor Data Fusion

Génération Temps Réel de Données Numériques/Symboliques par Fusion Temporelle Multi-Capteurs

Michèle Rombaut

UTCIHEUDIASYC URA CNRS817 BP 649, 60206 Compiègne Cedex, France

Corresponding Author Email: 
rombaut@hds.univ-compiegne.fr
Page: 
317-326
|
Received: 
18 May 1994
|
Accepted: 
N/A
|
Published: 
31 August 1995
| Citation

OPEN ACCESS

Abstract: 

This paper presents a multi-sensor data fusion module for an intelligent vehicle. The reports come from the sensors placed on the demonstrator. The environment is dynamic that means the obstacles moves near the demonstrator. The temporal coherency of the data is verified in order to increase the reliability. Symbolic concepts are used for reasoning in the fusion module, and are transmited to the high level modules. This system has been developped to realise a driving assistance on a real vehicle named ProLab2 in the Eureka Prometheus program. 

Résumé

L'article présente un système de fusion de données multicapteurs . Ce système traite des données qui proviennent de capteurs placés sur un véhicule mobile se déplaçant dans un environnement dynamique. Cette caractéristique dynamique implique qu'il est nécessaire de vérifier la cohérence temporelle des données et donc d'en réaliser le suivi temporel. Dans le but de les fiabiliser, les données sont fusionnées en utilisant des concepts symboliques. Elles seront ensuite utilisées par un système à base de connaissances constituant la partie décision du système. Le module de fusion a été mis en oeuvre dans un système d'aide à la conduite sur véhicule réel (Peugeot605) dans le cadre de recherchesPrometheus. 

Keywords: 

Data fusion, Multi-sensor,Intelligent vehicles.

Mots clés

Fusion de données, Multi-capteurs, Véhicules intelligents.

1. Introduction
2. Le Démonstrateur Prolab 2
3. Les Objectifs de la Fusion
4. La Fusion Temporelle
5. La Fusion Numérique/Symbolique
6. Conclusion
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