Le projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteur) : la localisation

Le projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteur) : la localisation

The VAHM (autonomous vehicle for people with disabilities) project: localization

Odile Horn Alain Courcelle  Michel Kreutner 

Laboratoire d’Automatique des Systèmes Coopératifs (LASC), Ile du Saulcy, BP 80794, 57012 Metz cedex 01 France

Corresponding Author Email: 
horn@lasc.sciences.univ-metz.fr
Page: 
221-232
|
Received: 
21 February 2000
| |
Accepted: 
N/A
| | Citation

OPEN ACCESS

Abstract: 

This paper describes an autonomous powered wheelchair localization method in the VAHM (Autonomous Vehicle for People with Motor Disabilities) project framework. This project aims at releasing people with heavy motor disabilities from driving wheelchair constraints by bring possibility of autonomous displacements. The wheelchair autonomy requires the achievement of localization procedure which uses the ultrasonic sensors and is split into two functions according to the state of the wheelchair: when stopped or in movement. When stopped the position of the wheelchair is searched by matching of occupancy grids. The global grid describes the environment and the local grid, built from ultrasonic data, represents the free space around the wheelchair. During the movement the ultrasonic measures are used to refine the position of the wheelchair estimated with the odometry. The tests achieved in real conditions show that the two approaches are appropriate for our application. But in dynamic location, the accuracy of the orientation is not good enough, we then give the procedure using the vision developed to improve this accuracy.

Résumé

Ce papier décrit le mode de localisation d’un fauteuil électrique autonome développé dans le cadre du projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteur). Ce projet vise à décharger les personnes lourdement handicapées des contraintes de conduite du fauteuil en leur donnant des possibilités de déplacement autonomes. L’autonomie du fauteuil requiert la mise en œuvre d’une procédure de localisation qui utilise les capteurs ultrasons et qui est séparée en deux fonctions selon l’état du fauteuil : à l’arrêt ou en mouvement. A l’arrêt, la position est recherchée par association de grilles d’occupation ; la grille globale décrit l’environnement et la grille locale représente l’espace libre perçu par les capteurs ultrasons autour du fauteuil. En cours de mouvement, les mesures ultrasonores sont utilisées pour un ajustement de la position odométrique. Les essais réalisés en conditions réelles montrent que les deux procédures sont appropriées pour notre application ; mais la précision sur l’orientation est insuffisante dans la localisation dynamique, nous décrivons alors la procédure, utilisant la vision, développée pour améliorer cette précision.

Keywords: 

Autonomous vehicle, ultrasonic sensors, localization, vision

Mots clés

Véhicule autonome, capteur ultrasons, localisation, vision

1. Introduction
2. Méthode
3. Localisation Statique
4. Localisation Dynamique
5. Conclusion
  References

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